TOF顧名思義是測量光飛行時(shí)間來取得距離，具體而言就是通過給目標(biāo)連續(xù)發(fā)射激光脈沖，然后用傳感器 接收從反射光線，通過探測光脈沖的飛行往返時(shí)間來得到確切的目標(biāo)物距離。因?yàn)楣馑偌す?，通過直接測 光飛行時(shí)間實(shí)際不可行，一般通過檢測通過一定手段調(diào)制后的光波的相位偏移來實(shí)現(xiàn)。
   TOF 法根據(jù)調(diào)制方法的不同，一般可以分為兩種：脈沖調(diào)制（Pulsed Modulation）和連續(xù)波調(diào)制 （Continuous Wave Modulation）。脈沖調(diào)制需要非常高精度時(shí)鐘進(jìn)行測量，且需要發(fā)出高頻高強(qiáng)度激光，目 前大多采用檢測相位偏移辦法來實(shí)現(xiàn) TOF 功能。簡單來說就是，發(fā)出一道經(jīng)過處理的光，碰到物體以后會(huì)反射回來，捕捉來回的時(shí)間，因?yàn)橐阎馑俸驼{(diào)制光的波長，所以能快速計(jì)算出到物體的距離。

   TOF室外相機(jī)應(yīng)用范圍：
    1、 物流行業(yè)：通過 TOF 相機(jī)迅速獲得包裹的拋重（即體積），來優(yōu)化裝箱和進(jìn)行運(yùn)費(fèi)評估；
    2、安防和監(jiān)控：進(jìn)行 Peoplecounting 確定進(jìn)入人數(shù)不超過上限；通過對人流或復(fù)雜交通系統(tǒng)的counting，實(shí)現(xiàn)對安防系統(tǒng)的統(tǒng)計(jì)分析設(shè)計(jì)；敏感地區(qū)的檢測對象監(jiān)視；機(jī)器視覺：工業(yè)定位、工業(yè)引導(dǎo)和體積預(yù)估；替代工位上占用空間的、基于紅外光進(jìn)行安全生產(chǎn)控制的設(shè)備；
    3、機(jī)器人：在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域提供更好的避障信息；機(jī)器人在安裝、質(zhì)量控制、原料揀選應(yīng)用上的引導(dǎo)；
    4、醫(yī)療和生物：足部矯形建模、病人活動(dòng)/狀態(tài)監(jiān)控、手術(shù)輔助、面部3D 識(shí)別；
    5、 互動(dòng)娛樂：動(dòng)作姿勢探測、表情識(shí)別、娛樂廣告